科罗廖夫从口袋里掏出一个本子，从胸前的口袋里掏出一只钢笔：“林教授，请。”
“我们首先将软着陆问题从形式上化为一个最优控制问题。假设航天器的运动由以下动力学方程来表示。”
好在这是数学学院的办公大楼，休息室里有黑板。
他把公式x(t)=Ax(t)+Bu(t)+g写在黑板上。
一顿猛猛输出后，林燃最后总结道：
“我提出了一种放松方法，靠引入新的变量把约束放宽到可以将非凸约束转化为凸约束的地步，这种放松是无损的，它用到了最大值原理，这也代表了凸问题的解和原始问题的解一致。
同时在这里，我引入了辅助变量和几何洞察，将它转化为一个凸的二阶锥约束。
另外考虑到哈密顿函数的最大化条件，这种放松不会改变最优解。
也就是说，对于给定的软着陆问题，如果动力学系统是可控的，那么放松后的凸问题的最优解满足原始非凸约束。
这种无损性依赖于系统的几何性质和控制集的正态性，即哈密顿函数在可行集的极值点处被唯一最大化。”
短短二十分钟转瞬即逝，科罗廖夫鼓掌道：“我见证了人类智慧在此刻闪耀。
林教授，我对你更感兴趣了，想来莫斯科的话，你随时放一封有意愿来莫斯科的信在你办公桌的第三格抽屉里，我们自然会把你带回莫斯科。”
林燃没有接茬，而是问道：“你全都听懂了？”
他之所以敢大大方方在这里和科罗廖夫谈，也是因为林燃房间之后的第一时间就排查确定了没有窃听装置。
科罗廖夫指了指自己的大脑：“没有，但都已经装在了我的脑子里，回去我会原封不动地转述给科学院的数学同僚们的。”